将一个负载悬挂在电机轴的旁边面，假如不进行闭环控制则受重力影响负载直接掉落。此刻激活速度闭环，假如仅有份额控制收效，会发生什么现象呢？假如只要积分收效，则又会发生什么现象呢？

 

　　相关信息

 

　　速度控制器是PI控制器。份额对应于与设定值有关的电机阻尼，积分器的积分时刻就像一个绷簧。

 

　　速度控制器能够通过两种战略进行优化：

 

　　搅扰***佳

 

　　高控制器增益。电机跟从设定值作用非常好。电机侧扰动能够得到zui佳补偿，缺陷是负载的衔接刚度缺乏时简单震动。

 

　　假如衔接刚度缺乏，电机侧的编码器“看不到”负载侧发生的情况。

 

　　阻尼***佳

 

　　控制器故意设置为弱，以便控制器作为“绷簧”而不是电机：负载耦合振荡。

 

　　但是，电机侧的搅扰（例如齿轮）可能会发生负面影响，会对负载侧发生影响，因为控制器没有完全抑制他们。

 

　　优化一般分两步完成：

 

　　• 份额增益优化（Kp）

 

　　• 积分时刻优化（Tn）

 

　　优化速度控制器增益，PI控制器的积分环节有必要停用。

 

　　通过设置Tn = 0或设置很长的积分时刻来完成，例如1000ms。在速度控制器增益Kp现已优化后，再进行积分时刻的优化。

 

　　典型的方针是将份额增益系数设置得足够高，以获得机器动态要求，但同时保持控制环的稳定性。

 

　　简答

 

　　假如只要控制器的P部分有效，负载仍会下降向下，但如同在粘性液体中，下降会发生阻尼作用，更大Kp添加更多的阻尼作用。

 

　　只要积分部分，负载仅在中止前下降到某个视点。能够想象绷簧会受到压缩，然后负载减速下降（当绷簧力=重量的扭矩时到达静止）。积分时刻越短，负载越快中止。假如移除负载，电机会“弹回”到初始方位。